測試系統設備介紹

　　轉動單元測試系統由加載系統部分(包含負載電機;伺服驅動器;扭矩傳感器;角度傳感器)、 轉動單元測控系統部分(包含工業控制計算機;加載控制器;電機供電電源)、輔助單元(包含測試線纜;PLC;進給電機;測試機架;測試工裝等)以及相應的轉動單元測試軟件等組成。測試軟件用 LABVIEW 編寫，能夠實現電阻測試，跑合同心度測試，啟動電流測試，轉動精度動/靜態測試，位置準確度和位置重復性測試，擺角測試和扭矩測試，輸出力矩測試，斷電保持測試等舵機特性相關的測試。(軟件是可以根據需求定制的)。

　　1擺角測試和扭矩測試

　　在轉動單元使能狀態下，往轉動單元軸左右施加一個力，測量角度變化?？稍诟鱾€位置下進行測量。

　　2輸出力矩測試

　　當用于測試轉動單元力矩測試時，測試軟件開環控制被測轉動單元連續運轉，同時測試軟件根據用戶設定加載扭矩值通過PID控制伺服電機輸出至用戶的

　　3電阻測試

　　設定每個電阻項的電阻下限，上限(不設置即為不進行判定)，點擊開始測試，即可測試出每個電阻的阻值并進行判定，并在測試結果顯示合格或不合格。如果全部電阻項目合格，會顯示綠燈，其中有一個電阻項目測試不合格則顯示紅燈。

　　4跑合同心度測試

　　通過測試軟件控制被測電機驅動來驅動被測產品運轉在設定轉速和角度下動;各密封處、 各結合處是否漏油、滲油;運轉是否平穩，是否發生沖擊、異響等。同時通過磁吸式振動傳感器采集被測轉動單元機械轉態是否平穩。

　　5啟動電流測試

　　點擊開始測試后，直流電源從起始電流開始，在每一個限制電流下使轉動單元啟動，判定轉動單元是否運轉，如果運轉，根據設置的啟動電流上限值進行判定。否則，逐步遞增直流電源的限制電流，直到轉動單元運轉或到達最大的限制電流。

　　6轉動精度靜態測試

　　設置起始角度，終止角度，角度遞增，負載力矩等，轉動單元從初始角度開始，按照角度遞增，運行到每一個位置，讀取當前位置的基準角度，旋變角度，計算出旋變角度正負最大誤差和靜態轉動精度(將旋變角度誤差進行RMS計算得出)。

　　7轉動精度動態測試

　　從起始角度開始，按照一定速度運行到終止角度，實時采集旋變角度和基準角度，并計算誤差，并將最終所有數據計算出旋變角度正負最大誤差，和動態轉動精度，計算方法與轉動精度靜態測試相同。

　　8位置準確性和可重復性測試

　　通過設定負載力矩，轉動單元速度，位置，循環次數，轉動單元在不同的工況下往復運行，測量轉動單元的控制精度。

　　9斷電保持測試

　　測試軟件控制轉動單元的步進電機斷電，測試軟件控制加載電機逐步從 0Nm 施加外部載荷至設定扭矩來拖動轉動單元輸出軸同時記錄此時的扭矩傳感器數值、轉動單元旋變數值，測試系統的光電編碼器器數值。當轉動角度大于某數值( 如 0.1° )而負載力矩小于設定值(如 1.5N.m) 時視為不合格，當轉動角度小于某數值(如 0.1° )而負載力矩大于設定值(如 2.5N.m)時視為轉動單元內部卡死為不合格。